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焦化厂推焦车避障

Description

雷达安装点位：推焦机支腿。

作业环境：

推焦机直线行进轨道前方区域，长度100-500m，宽度30m。推焦机高度4-5m，运行区域内可能存在人、吊车、余焦斗（图中箭头所指目标，存放回收料）。

上下环节工艺流程：

推焦机用推焦杆把焦炭从炭化室中推出的焦炉，整个机械会沿着轨道移动，焦炭落入息焦车或焦罐，送往熄焦塔或干法熄焦装置。

本环节作业目标：

对推焦机行走路线上障碍物实时检测，降低安全事故风险。

常见作业方式及存在的问题：

1. 传统工作方式以驾驶员查看监控视频为主，推焦机驾驶室封闭，只能依靠驾驶室中控屏查看周围环境，盲区过大，驾驶员关注目标过多，出现过安全事故。
2. 同类型激光产品在水雾大情况下误报较高。

改进作业方式：

1. 在推焦机两支腿1米高位置安装避障雷达，配置报警区域，过滤余焦斗影响，雷达检测到目标后，将目标位置、方位角传送给边缘终端，边缘终端解析位置后匹配对应的摄像机，将视频显示在驾驶室监控画面。

2. 障碍物目标离推焦机5米报警音警示，3米减速，1米急停，驾驶室中控屏画面实时持续显示对应区域视频。

难点：推焦机作业区域环境复杂，雷达存在一定概率无效报警。

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